В статье приводится полный перечень видов деятельности самозанятых, и это только домашний персонал и репетиторов. Закон не объясняет, какие именно категории знаний подпадают под деятельность репетитора. Но на сайте ФНС есть статья, где сказано, что любой человек, чувствующий в себе силы помочь другим приобрести те или иные знания и навыки и обладающий достаточной квалификацией, может стать частным преподавателем https://www.nalog.ru/rn25/news/smi/4884558/ Возможно, что обучение робототехнике тоже подпадает под репетиторство, но ответ на этот вопрос можно узнать только в налоговой инспекции.

Да, если вы встанете на учет в ИФНС в качестве самозанятого, то можете легально принимать оплату от клиентов, в том числе, и на карту физлица. Отчетность по доходам для самозанятых пока не предусмотрена, а налог с доходов вы вправе не платить на основании статьи 217 (п. 70) НК РФ.

Пока что самозанятые граждане могут заниматься только определенными видами деятельности, указанными в статье, т.е. только услугами для дома. Соответственно, если вы продаете вязаные изделия на постоянной основе, то вам надо регистрировать ИП.

В статье приводятся все виды деятельности самозанятых граждан, и торговли среди них нет. Если вы хотите продавать мороженое даже на протяжении трех летних месяцев, то регистрация ИП для вас обязательна.