Здравствуйте, на основании закона "О регистрации" № 129-ФЗ. В статье 9 этого закона указано, что свидетельствование в нотариальном порядке подписи заявителя на представляемых при государственной регистрации заявлении, уведомлении или сообщении не требуется в случае:
представления документов, предусмотренных статьей 12 настоящего Федерального закона, непосредственно в регистрирующий орган лично заявителем с представлением одновременно документа, удостоверяющего его личность;
представления документов, предусмотренных статьями 22.1, 22.2 и 22.3 настоящего Федерального закона, в регистрирующий орган непосредственно или через многофункциональный центр лично заявителем с представлением одновременно документа, удостоверяющего его личность.

То есть, для регистрации ООО нотариальное заверение не требуется только при визите в ИФНС, а для регистрации ИП - при личном посещении ИФНС, а также МФЦ.