Рассчитывать сумму ежеквартального авансового платежа желательно по формуле, которая используется для расчета аванса при заполнении декларации. То есть учитывая уплаченные ранее страховые взносы. Формула расчета авансового платежа по УСН, подлежащего уплате за полугодие (строка 050 Раздела 1.1), выглядит следующим образом:

Аванс за 1 квартал (стр.020) – (сумма исчисленного аванса (стр.131) – сумма уплаченных страховых взносов с начала года, но не более суммы исчисленного аванса (стр.141)).
Сумма исчисленного аванса за полугодие - это доход за 1 и 2 квартал умноженный на ставку по налогу.
В вашем случае:
1. Аванс за 1 квартал равен 0 (так как сумма взносов (5 000 руб.) превысила исчисленный к уплате налог (15 040 х 6% = 902 руб.).
2. Сумма исчисленного аванса за полугодие 2 192 (36 530 х 6%).
3. Сумма уплаченных взносов с начала года – 2 192 (то есть не более суммы аванса из стр. 131).
Рассчитываем сумму аванса, подлежащую уплате за полугодие:
0 – (2 191 – 2 191)
То есть уплачивать авансовый платеж за полугодие Вам не нужно.
Если рассчитывать аванс или налог по формулам из налоговой декларации вам трудно, вы можете считать платежи по УСН так как вы предложили:
(Доход за квартал х 6%) – страховые взносы, уплаченные в квартале, за который рассчитывается аванс.
Но в этом случае рекомендуем уплачивать страховые взносы ежеквартально примерно в той сумме аванса или платежа, которая подлежит уплате за квартал.